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2026-2031年中国塑料加工专用设备市场专题研究及市场
2026-03-12
人形机器人系列专题之新型减速器：摆线减速器有望成为人形机器人新的迭代方向
- 2025-07-07 11:11:51上传人：犹蓝**沧情
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核心观点当下人形机器人已走过产品定义阶段，向功能实现、商业化落地方向演进，围绕软硬件的升级优化及二者的适配和耦合成为后续的迭代重心。目前多数人形机器人产品已逐步完成基本功能实现阶段（基础运动、轻负载），但距大规模商用和家用场景落地仍有一定提升空间，预计后续迭代的方向主要围绕软（模型泛化能力）和硬（方
- 精密减速器：匹配转速、传递转矩，机器人旋转关节核心零部件
- 谐波减速器
- 精密行星减速器
- RV减速器
- 摆线针轮减速器
- 摆线减速器在设计与工艺方面均具壁垒
- 减速器行业格局情况
- 摆线减速器有望实现人形机器人搭载
- 摆线方案在机器人场景已有一定应用
- 新型减速器有望持续渗透人形机器人关节方案
- 投资建议：推荐具备精密减速器/齿轮加工能力和优质客户资源的零部件
- 双环传动
- 豪能股份
- 福达股份
- 精锻科技
- 蓝黛科技
- 风险提示
- 请务必阅读正文之后的免责声明及其项下所有内容
- 证券研究报告
- 图1：减速器基本功能原理
- 图2：减速器是汽车与机器人的核心零部件
- 图3：谐波齿轮传动装置的结构
- 图4：行星减速器组成构件
- 图5：行星减速器传动过程示意图
- 图6：行星减速器工作原理
- 图7：三级行星减速器示意图
- 图8：1~3级行星减速器减速比情况（输入转速3000pm）
- 图9：RV减速机在机器人关节的应用
- 图10：RV减速器拆解爆炸图
- 图11：RV减速器主要构件
- 图12：RV减速器运作原理
- 图13：摆线针轮减速器示意图
- 图14：摆线齿廓形成法示意图
- 图15：摆线针轮减速器爆炸图
- 图16：摆线针轮减速器传动原理
- 图17：摆线针轮减速器多齿同时啮合
- 图18：摆线轮齿廓设计与修形
- 图19：不同修形方法比较
- 图20：摆线针轮减速器重要工艺
- 图21：减速器国内与全球竞争格局
- 图22：国内工业机器人用谐波与RV减速器市场格局情况
- 图23：科盟创新PEEK轻量化摆线减速机
- 图24：科盟创新减速机
- 图25：动易科技PhyArc系列摆线关节模组
- 图26：AgilityRobotics机器人使用摆线减速器
- 图27：特斯拉Optimus机器人关节情况
- 图28：摆线针轮减速器有望应用于人形机器人腰髋等重负载部位
- 图29：减速器行业的演进方向梳理
- 图30：双环传动营业收入（亿元）及增速（%）
- 图31：双环传动净利润（亿元）及增速（%）
- 图32：双环传动毛利率和净利率（%）
- 图33：双环传动年度四费费用率（%）
- 图34：双环传动产品矩阵
- 图35：双环海外营收（亿元）及海外近期进展
- 图36：双环欧洲工厂有望辐射周边客户
- 图37：豪能股份历史沿革
- 图38：豪能股份股权结构
- 图39：豪能股份产品矩阵
- 图40：豪能股份主要客户情况
- 图41：豪能股份营业收入（亿元）及增速（%）
- 图42：豪能股份净利润（亿元）及增速（%）
- 图43：豪能股份毛利率和净利率（%）
- 图44：豪能股份年度四费费用率（%）
- 图45：福达股份历史沿革
- 图46：福达股份股权结构
- 图47：福达股份产品矩阵
- 图48：福达股份营业收入（亿元）及增速（%）
- 图49：福达股份净利润（亿元）及增速（%）
- 图50：福达股份毛利率和净利率（%）
- 图51：福达股份年度四费费用率（%）
- 图52：精锻科技营业收入（亿元）及增速（%）
- 图53：精锻科技净利润（亿元）及增速（%）
- 图54：精锻科技毛利率和净利率（%）
- 图55：精锻科技年度四费费用率（%）
- 图56：精锻科技产品拓展路径
- 图57：精锻科技产品布局
- 图58：精锻科技客户由传统车企与零部件厂商向全方面拓展
- 图59：蓝黛科技历史沿革
- 图60：蓝黛科技股权结构
- 图61：蓝黛科技产品矩阵
- 图62：蓝黛科技营业收入（亿元）及增速（%）
- 图63：蓝黛科技净利润（亿元）及增速（%）
- 图64：蓝黛科技毛利率和净利率（%）
- 图65：蓝黛科技年度四费费用率（%）
- 表1：精密减速器关键技术指标、含义及决定因素
- 表2：精密减速器原理特点、参数、优缺点梳理
- 表3：人形机器人摆线减速器市场规模（亿元）
- 表4：豪能股份盈利预测（亿元）
- 表5：未来3年盈利预测表(单位：百万元）
- 表6：情景分析（乐观、中性、悲观）
- 表7：公司盈利预测假设条件（%）
- 表8：资本成本假设
- 表9：FCFF估值
- 表10：绝对估值相对折现率和永续增长率的敏感性分析（元）
- 表11：可比公司估值
- 表12：福达股份盈利预测（亿元）
- 表13：未来3年盈利预测表(单位：百万元）
- 表14：情景分析（乐观、中性、悲观）
- 表15：公司盈利预测假设条件（%）
- 表16：资本成本假设
- 表17：FCFF估值
- 表18：绝对估值相对折现率和永续增长率的敏感性分析（元）
- 表19：可比公司估值
- 表20：蓝黛科技盈利预测（亿元）
- 表21：未来3年盈利预测表(单位：百万元）
- 表22：情景分析（乐观、中性、悲观）
- 表23：公司盈利预测假设条件（%）
- 表24：资本成本假设
- 表25：FCFF估值
- 表26：绝对估值相对折现率和永续增长率的敏感性分析（元）
- 表27：可比公司估值
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